მწვანე შუქნიშნის ანთებას მომლოდინე მძღოლებისთვის ქალაქის ცენტრში არსებული დატვირთული გზაჯვარედინი ჩვეულებრივ დილას ჰგავს.
მათ არ იციან, რომ გარშემორტყმული არიან რკინაბეტონით -- უფრო ზუსტად, მის თავზე. რამდენიმე მეტრის დაშორებით, სიბნელეში გაფილტრული სინათლის კაშკაშა ნაკადი მიწისქვეშა „მაცხოვრებლებს“ აშინებდა.
კამერის ლინზა სველი, დაბზარული კედლების გამოსახულებებს მიწაზე გადასცემს, ოპერატორი კი რობოტს აკონტროლებს და მის წინ განთავსებულ ეკრანს ყურადღებით აკვირდება. ეს არ არის სამეცნიერო ფანტასტიკა ან საშინელებათა ჟანრი, არამედ თანამედროვე, ყოველდღიური კანალიზაციის რემონტი. ჩვენი ძრავები გამოიყენება კამერის მართვისთვის, ხელსაწყოების ფუნქციებისა და ბორბლების ამძრავისთვის.
წარსულს ჩაბარდა ის დრო, როდესაც ტრადიციული სამშენებლო ჯგუფები გზებს თხრიდნენ და კვირების განმავლობაში მოძრაობას პარალიზებდნენ კანალიზაციის სისტემებზე მუშაობის პარალიზების პარალიზებით. კარგი იქნებოდა, მილების შემოწმება და განახლება მიწისქვეშ შესაძლებელი ყოფილიყო. დღეს კანალიზაციის რობოტებს მრავალი დავალების შესრულება შიგნიდანაც შეუძლიათ. ეს რობოტები სულ უფრო მნიშვნელოვან როლს ასრულებენ ურბანული ინფრასტრუქტურის მოვლა-პატრონობაში. თუ ნახევარ მილიონ კილომეტრზე მეტი სიგრძის კანალიზაციაა მოსავლელი, იდეალურ შემთხვევაში, ეს გავლენას არ მოახდენს რამდენიმე მეტრის რადიუსში ცხოვრებაზე.
ადრე მიწისქვეშა მილების გამოსავლენად დაზიანების აღმოსაჩენად დიდ მანძილზე ამოთხრა იყო საჭირო.
დღესდღეობით, კანალიზაციის რობოტებს შეუძლიათ შეფასებების ჩატარება სამშენებლო სამუშაოების გარეშე. საკაბელო აღკაზმულობაზე მიმაგრებულია უფრო მცირე დიამეტრის მილები (როგორც წესი, სახლის უფრო მოკლე შეერთებები). მისი გადაადგილება ან გამოტანა შესაძლებელია აღკაზმულობის გადახვევით.
ეს მილები დაზიანების ანალიზისთვის მხოლოდ მბრუნავი კამერებითაა აღჭურვილი. მეორეს მხრივ, დიდი დიამეტრის მილებისთვის შეიძლება გამოყენებულ იქნას სამაგრზე დამონტაჟებული და მრავალფუნქციური სამუშაო თავით აღჭურვილი მანქანა. ასეთი რობოტები დიდი ხანია გამოიყენება ჰორიზონტალურ მილებში და ახლახანს ვერტიკალურ მილებში.
რობოტის ყველაზე გავრცელებული ტიპი შექმნილია კანალიზაციაში სწორი, ჰორიზონტალური ხაზით გადასაადგილებლად მხოლოდ მცირე დახრილობის პირობებში. ეს თვითმავალი რობოტები შედგება შასის (ჩვეულებრივ, ბრტყელი ვაგონი მინიმუმ ორი ღერძით) და ინტეგრირებული კამერით აღჭურვილი სამუშაო თავისგან. კიდევ ერთ მოდელს შეუძლია მილის დახვეულ მონაკვეთებში ნავიგაცია. დღეს რობოტებს შეუძლიათ ვერტიკალურ მილებში გადაადგილებაც კი, რადგან მათი ბორბლები, ანუ ლიანდაგები, კედლებს შიგნიდან აწვება. ჩარჩოს ზემოთ მოძრავი საკიდარი მოწყობილობას მილსადენის შუაგულში ცენტრირებულს ხდის; ზამბარის სისტემა ანაზღაურებს როგორც უსწორმასწოროებს, ასევე მონაკვეთის მცირე ცვლილებებს და უზრუნველყოფს საჭირო მოჭიდებას.
კანალიზაციის რობოტები გამოიყენება არა მხოლოდ კანალიზაციის სისტემებში, არამედ სამრეწველო მილსადენების სისტემებშიც, როგორიცაა: ქიმიური, ნავთობქიმიური ან ნავთობისა და გაზის მრეწველობა. ძრავას უნდა შეეძლოს კვების კაბელის წონის აწევა და კამერიდან გამოსახულების გადაცემა. ამ მიზნით, ძრავამ უნდა უზრუნველყოს ძალიან მაღალი სიმძლავრე ყველაზე მცირე ზომით.
კანალიზაციის რობოტები შეიძლება აღჭურვილი იყოს ძალიან მრავალმხრივი სამუშაო თავებით თვითმოქმედი მოვლა-პატრონობისთვის.
სამუშაო თავი შეიძლება გამოყენებულ იქნას დაბრკოლებების, ქერცლის, ნადების ან გამოწეული მილის არასწორი განლაგების მოსაშორებლად, მაგალითად, ფრეზირებით და დაფქვით. სამუშაო თავი ავსებს მილის კედელში არსებულ ხვრელს დამხმარე დალუქვის ნაერთით ან ათავსებს დალუქვის საცობს მილში. უფრო დიდი მილების მქონე რობოტებზე სამუშაო თავი მოძრავი მკლავის ბოლოშია განთავსებული.
ასეთ კანალიზაციის რობოტს ოთხი განსხვავებული მართვის დავალება აქვს შესასრულებელი: ბორბლის ან ლიანდაგის მოძრაობა, კამერის მოძრაობა და ხელსაწყოს მართვა და მისი თავის ადგილზე გადატანა მოსახსნელი მკლავის მეშვეობით. ზოგიერთი მოდელისთვის მეხუთე წამყვანი ასევე შეიძლება გამოყენებულ იქნას კამერის მასშტაბირების რეგულირებისთვის.
კამერას თავად უნდა შეეძლოს რხევა და ბრუნვა, რათა ყოველთვის უზრუნველყოს სასურველი ხედვა.
ბორბლის ამძრავის დიზაინი განსხვავებულია: მთელი ჩარჩო, თითოეული ლილვი ან თითოეული ცალკეული ბორბალი შეიძლება ამოძრავდეს ცალკეული ძრავით. ძრავა არა მხოლოდ ძირს და აქსესუარებს გამოყენების წერტილამდე ამოძრავებს, არამედ კაბელებს პნევმატური ან ჰიდრავლიკური ხაზების გასწვრივაც უნდა ატარებდეს. ძრავა შეიძლება აღჭურვილი იყოს რადიალური ქინძისთავებით, რათა დააფიქსიროს საკიდარი და შთანთქას გადატვირთვისას წარმოქმნილი ძალა. რობოტის მკლავის ძრავას რადიალურ ძრავასთან შედარებით ნაკლები ძალა სჭირდება და კამერიან ვერსიასთან შედარებით მეტი სივრცე აქვს. ამ ძრავის მოთხოვნები ისეთი მაღალი არ არის, როგორც კანალიზაციის რობოტების მოთხოვნები.
დღეს დაზიანებული კანალიზაციის მილები ხშირად არ იცვლება, არამედ პლასტმასის საფარით იცვლება. ამისათვის პლასტმასის მილები ჰაერის ან წყლის წნევით უნდა დააწექით მილში. რბილი პლასტმასის გასამაგრებლად, მას ულტრაიისფერი სხივებით ასხივებენ. სწორედ ამ მიზნით შეიძლება გამოყენებულ იქნას სპეციალიზებული რობოტები მაღალი სიმძლავრის განათებით. სამუშაოს დასრულების შემდეგ, მილის გვერდითი ტოტის გასაჭრელად უნდა შეიყვანოთ მრავალფუნქციური რობოტი სამუშაო თავით. ეს იმიტომ ხდება, რომ შლანგი თავდაპირველად ხურავდა მილის ყველა შესასვლელსა და გამოსასვლელს. ამ ტიპის ოპერაციის დროს, ღიობები ერთმანეთის მიყოლებით იჭრება მყარ პლასტმასად, როგორც წესი, რამდენიმე საათის განმავლობაში. ძრავის მომსახურების ვადა და საიმედოობა აუცილებელია შეუფერხებელი მუშაობისთვის.
