მემანქანეებისთვის, რომლებიც ელოდებიან შუქის გამწვანებას, ქალაქის ცენტრში დატვირთული გზაჯვარედინები ყველა დილის მსგავსია.
მათ არ იციან, რომ გარშემორტყმული არიან რკინაბეტონით -- ან, უფრო ზუსტად, მის თავზე.მათგან რამდენიმე მეტრის ქვემოთ სიბნელეში გაფილტრული სინათლის კაშკაშა ნაკადი აწუხებდა მიწისქვეშა „მაცხოვრებლებს“.
კამერის ლინზა გადასცემს სველი, დაბზარული კედლების სურათებს მიწაზე, ხოლო ოპერატორი აკონტროლებს რობოტს და ყურადღებით ადევნებს თვალს მის წინ არსებულ ეკრანს.ეს არ არის სამეცნიერო ფანტასტიკა ან საშინელება, არამედ თანამედროვე, ყოველდღიური კანალიზაციის რემონტი.ჩვენი ძრავები გამოიყენება კამერის კონტროლისთვის, ხელსაწყოების ფუნქციებისთვის და ბორბლის ამძრავისთვის.
გავიდა ის დრო, როდესაც ტრადიციული სამშენებლო ეკიპაჟები თხრიდნენ გზებს და არღვევდნენ მოძრაობას კვირების განმავლობაში კანალიზაციის სისტემებზე მუშაობისას.კარგი იქნება, თუ მილები შემოწმდება და მიწისქვეშ განახლდება.დღეს კანალიზაციის რობოტებს შეუძლიათ მრავალი დავალების შესრულება შიგნიდან.ეს რობოტები სულ უფრო მნიშვნელოვან როლს ასრულებენ ურბანული ინფრასტრუქტურის შენარჩუნებაში.თუ ნახევარ მილიონ კილომეტრზე მეტი კანალიზაციაა შესანარჩუნებელი -- იდეალურ შემთხვევაში, ეს გავლენას არ მოახდენს სიცოცხლეზე რამდენიმე მეტრში.
ადრე საჭირო იყო შორ მანძილზე გათხრა მიწისქვეშა მილების გამოსავლენად ზიანის დასადგენად.
დღეს კანალიზაციის რობოტებს შეუძლიათ შეასრულონ შეფასებები სამშენებლო სამუშაოების საჭიროების გარეშე.უფრო მცირე დიამეტრის მილები (ჩვეულებრივ, უფრო მოკლე სახლის კავშირები) მიმაგრებულია საკაბელო აღკაზმულობაზე.მისი გადატანა შესაძლებელია აღკაზმულობის შემოხვევით.
ეს მილები აღჭურვილია მხოლოდ მბრუნავი კამერებით დაზიანების ანალიზისთვის.მეორეს მხრივ, დიდი დიამეტრის მილებისთვის შეიძლება გამოყენებულ იქნას სამაგრზე დამონტაჟებული და მრავალფუნქციური სამუშაო თავით აღჭურვილი მანქანა.ასეთი რობოტები დიდი ხანია გამოიყენება ჰორიზონტალურ მილებში და ახლახან ვერტიკალურ მილებში.
რობოტის ყველაზე გავრცელებული ტიპი შექმნილია სწორი, ჰორიზონტალური ხაზით გადაადგილებისთვის კანალიზაციაში მხოლოდ მცირე გრადიენტით.ეს თვითმავალი რობოტები შედგება შასისგან (ჩვეულებრივ ბრტყელი მანქანისგან, სულ მცირე ორი ღერძით) და სამუშაო თავისაგან ინტეგრირებული კამერით.სხვა მოდელს შეუძლია ნავიგაცია მილის დახრილ მონაკვეთებში.დღეს რობოტებს შეუძლიათ გადაადგილება ვერტიკალურ მილებშიც კი, რადგან მათ ბორბლებს, ანუ ტრასებს შეუძლიათ კედლებს შიგნიდან დააჭირონ.ჩარჩოს ზემოთ მოძრავი საკიდი აქცევს მოწყობილობას მილსადენის შუაში ორიენტირებულს;ზამბარის სისტემა ანაზღაურებს დარღვევებს, ასევე მცირე ცვლილებებს მონაკვეთში და უზრუნველყოფს აუცილებელ წევას.
საკანალიზაციო რობოტები გამოიყენება არა მხოლოდ კანალიზაციის სისტემებში, არამედ სამრეწველო მილსადენების სისტემებში, როგორიცაა: ქიმიური, ნავთობქიმიური ან ნავთობისა და გაზის მრეწველობა.ძრავას უნდა შეეძლოს დენის კაბელის წონის გაყვანა და კამერის სურათის გადაცემა.ამ მიზნით ძრავას სჭირდება ძალიან მაღალი სიმძლავრე უმცირესი ზომით.
საკანალიზაციო რობოტები შეიძლება აღჭურვილი იყოს ძალიან მრავალმხრივი სამუშაო თავებით თვითმმართველობის მოვლისთვის.
სამუშაო თავი შეიძლება გამოყენებულ იქნას დაბრკოლებების, სკალირებისა და დეპოზიტების მოსაშორებლად ან ამობურცული ყდის არასწორად განლაგების მიზნით, მაგალითად, დაფქვისა და დაფქვის საშუალებით.სამუშაო თავი ავსებს მილის კედელში არსებულ ხვრელს მატარებელი დალუქვის ნაერთით ან ათავსებს დალუქვის შტეფსს მილში.უფრო დიდი მილების მქონე რობოტებზე სამუშაო თავი მოძრავი მკლავის ბოლოს მდებარეობს.
ასეთ საკანალიზაციო რობოტში არის ოთხი განსხვავებული მამოძრავებელი ამოცანა: ბორბლის ან ლიანდაგის მოძრაობა, კამერის მოძრაობა და ხელსაწყოს მართვა და მის ადგილზე გადატანა მოსახსნელი მკლავის საშუალებით.ზოგიერთი მოდელისთვის მეხუთე დისკი ასევე შეიძლება გამოყენებულ იქნას კამერის მასშტაბირების დასარეგულირებლად.
თავად კამერას უნდა შეეძლოს რხევა და როტაცია, რათა ყოველთვის უზრუნველყოს სასურველი ხედი.
ბორბლის ამძრავის დიზაინი განსხვავებულია: მთელი ჩარჩო, თითოეული ლილვი ან თითოეული ცალკეული ბორბალი შეიძლება გადაადგილდეს ცალკეული ძრავით.ძრავა არა მხოლოდ გადაადგილებს ბაზას და აქსესუარებს გამოყენების წერტილამდე, მან ასევე უნდა გაიყვანოს კაბელები პნევმატური ან ჰიდრავლიკური ხაზების გასწვრივ.ძრავა შეიძლება აღჭურვილი იყოს რადიალური ქინძისთავებით, რათა შეინარჩუნოს საკიდარი და შთანთქას ძალა, რომელიც წარმოიქმნება გადატვირთვისას.რობოტის მკლავის ძრავა საჭიროებს ნაკლებ ძალას, ვიდრე რადიალური დრაივერი და აქვს მეტი სივრცე, ვიდრე კამერის ვერსია.მოთხოვნები ამ ელექტროგადამცემისთვის არ არის ისეთი მაღალი, როგორც საკანალიზაციო რობოტებისთვის.
დღეს დაზიანებული საკანალიზაციო ხაზები ხშირად არ იცვლება, არამედ იცვლება პლასტმასის საფარით.ამისათვის საჭიროა პლასტმასის მილების დაჭერა მილში ჰაერის ან წყლის წნევით.რბილი პლასტმასის გასამაგრებლად მას შემდეგ ასხივებენ ულტრაიისფერი შუქით.სპეციალიზებული რობოტები მაღალი სიმძლავრის განათებით შეიძლება გამოყენებულ იქნას სწორედ ამ მიზნით.სამუშაოს დასრულების შემდეგ, სამუშაო თავით მრავალფუნქციური რობოტი უნდა გადავიდეს მილის გვერდითი ტოტის მოსაჭრელად.ეს იმიტომ ხდება, რომ შლანგი თავდაპირველად დალუქავდა მილის ყველა შესასვლელსა და გასასვლელს.ამ ტიპის ოპერაციების დროს, ღიობები იჭრება მყარ პლასტმასად სათითაოდ, ჩვეულებრივ რამდენიმე საათის განმავლობაში.უწყვეტი მუშაობისთვის აუცილებელია ძრავის მომსახურების ვადა და საიმედოობა.