იმისთვის, რომ მძღოლები, რომლებიც ელოდება შუქს გამწვანებას, ქალაქის ცენტრში დატვირთული კვეთა, სხვა დილას ჰგავს.
მათ არ იციან, რომ ისინი გარშემორტყმული არიან რკინაბეტონით - ან, უფრო სწორად, მის თავზე. მათ ქვემოთ რამდენიმე მეტრისგან, სიბნელის მეშვეობით გაფილტრული შუქის კაშკაშა ნაკადი, მიწისქვეშა "მოსახლეობა".
კამერის ობიექტივი გადასცემს სველი, დაბზარული კედლების სურათებს მიწაზე, ხოლო ოპერატორი აკონტროლებს რობოტს და მჭიდროდ უყურებს ეკრანს მის წინ. ეს არ არის სამეცნიერო ფანტასტიკა ან საშინელება, არამედ თანამედროვე, ყოველდღიური კანალიზაციის განახლება. ჩვენი ძრავა გამოიყენება კამერის კონტროლისთვის, ხელსაწყოს ფუნქციებისა და ბორბლის წამყვანი.
წავიდა ტრადიციული სამშენებლო ეკიპაჟების დღეები, რომლებიც გზებს იჭრებიან და პარალიზებული ტრეფიკი კვირის განმავლობაში მუშაობენ კანალიზაციის სისტემებზე მუშაობის დროს. კარგი იქნება, თუ მილების შემოწმება და მიწისქვეშა განახლება შეიძლებოდა. დღეს კანალიზაციის რობოტებს შეუძლიათ მრავალი დავალების შესრულება შიგნიდან. ეს რობოტები უფრო მნიშვნელოვან როლს ასრულებენ ურბანული ინფრასტრუქტურის შენარჩუნებაში. თუ კანალიზაციის ნახევარზე მეტი მილიონ კილომეტრზე მეტია - იდეალურ შემთხვევაში, ეს არ იმოქმედებს ცხოვრებაზე რამდენიმე მეტრზე.
ეს საჭირო იყო გრძელი დისტანციების გათხრა, მიწისქვეშა მილების გამოსავლენად, ზიანის მოსაძებნად.
დღეს კანალიზაციის რობოტებს შეუძლიათ შეასრულონ შეფასებები სამშენებლო სამუშაოების საჭიროების გარეშე. მცირე ზომის დიამეტრის მილები (ჩვეულებრივ უფრო მოკლე სახლის კავშირები) მიმაგრებულია საკაბელო საყრდენთან. ის შეიძლება გადავიდეს ან გარეთ.
ეს მილები აღჭურვილია მხოლოდ მბრუნავი კამერით დაზიანების ანალიზისთვის. მეორეს მხრივ, ფრჩხილზე დამონტაჟებული მანქანა და მრავალფუნქციური სამუშაო თავით აღჭურვილია დიდი დიამეტრის მილებისთვის. ასეთი რობოტები დიდი ხანია გამოიყენება ჰორიზონტალურ მილებში და უფრო ცოტა ხნის წინ ვერტიკალურ პირობებში.
რობოტის ყველაზე გავრცელებული ტიპი შექმნილია კანალიზაციის პირდაპირ, ჰორიზონტალურ ხაზში გასასვლელად, მხოლოდ ოდნავ გრადიენტით. ეს თვითმავალი რობოტები შედგება შასისგან (ჩვეულებრივ, ბრტყელი მანქანა, რომელსაც აქვს მინიმუმ ორი ღერძი) და სამუშაო თავი ინტეგრირებული კამერით. კიდევ ერთ მოდელს შეუძლია ნავიგაცია მილის crooke მონაკვეთებით. დღეს რობოტებს შეუძლიათ ვერტიკალურ მილებში გადაადგილება, რადგან მათ ბორბლებს, ან ბილიკებს შეუძლიათ კედლების საწინააღმდეგოდ შიგნიდან. ჩარჩოს ზემოთ მოძრავი სუსპენზია ქმნის მოწყობილობას, რომელიც მდებარეობს მილსადენის შუაგულში; საგაზაფხულო სისტემა ანაზღაურებს დარღვევებს, ასევე მცირე ცვლილებებს განყოფილებაში და უზრუნველყოფს აუცილებელ წევაზე.
კანალიზაციის რობოტები არა მხოლოდ გამოიყენება კანალიზაციის სისტემებში, არამედ სამრეწველო მილსადენებში, როგორიცაა: ქიმიური, ნავთობქიმიური ან ნავთობისა და გაზის ინდუსტრიები. ძრავას უნდა შეეძლოს ელექტროენერგიის წონის წონა და გადასცეს კამერის სურათი. ამ მიზნით ძრავას უნდა უზრუნველყოს ძალიან მაღალი სიმძლავრე მცირე ზომით.
კანალიზაციის რობოტები შეიძლება აღჭურვილი იყოს ძალიან მრავალმხრივი სამუშაო თავებით, თვითგამორკვევის მოვლისთვის.
სამუშაო ხელმძღვანელი შეიძლება გამოყენებულ იქნას ობსტრუქციების, სკალირების და დეპოზიტების მოსაშორებლად ან ყდის გამონაყარის შეცვლისთვის, მაგალითად, milling და grinding. სამუშაო თავი მილის კედელში ხვრელს ავსებს ტარების დალუქვის ნაერთთან ან ჩასვით დალუქვის დანამატი მილში. უფრო დიდი მილების მქონე რობოტებზე, სამუშაო ხელმძღვანელი მდებარეობს მოძრავი მკლავის ბოლოს.
ასეთ კანალიზაციის რობოტში, ოთხი განსხვავებული მამოძრავებელი ამოცანაა, რომელთა მოგვარებაც უნდა მოხდეს: ბორბლის ან ტრასის მოძრაობა, კამერის მოძრაობა და ხელსაწყოს მართვა და მის ადგილზე გადაადგილება მოსახსნელი მკლავით. ზოგიერთი მოდელისთვის, მეხუთე დრაივი ასევე შეიძლება გამოყენებულ იქნას კამერის მასშტაბის გასწორებისთვის.
კამერას თავად უნდა შეეძლოს გადაადგილება და როტაცია, რომ ყოველთვის უზრუნველყოს სასურველი ხედი.
ბორბლის წამყვანი დიზაინი განსხვავებულია: მთელი ჩარჩო, თითოეული ლილვი ან თითოეული ინდივიდუალური ბორბალი შეიძლება გადაადგილდეს ცალკეული ძრავით. ძრავა არა მხოლოდ ბაზასა და აქსესუარებს გადაადგილდება გამოყენების წერტილამდე, მან ასევე უნდა გაიყვანოს კაბელები პნევმატური ან ჰიდრავლიკური ხაზების გასწვრივ. ძრავა შეიძლება აღჭურვილი იყოს რადიალური ქინძისთავებით, რომ შეჩერდეს შეჩერება ადგილზე და აითვისოს გადატვირთული ძალების გადატვირთვის დროს. რობოტის მკლავისთვის ძრავა მოითხოვს ნაკლებ ძალას, ვიდრე რადიალური დრაივერი და უფრო მეტი სივრცე აქვს, ვიდრე კამერის ვერსია. ამ ძრავის მოთხოვნები არ არის ისეთი მაღალი, როგორც კანალიზაციის რობოტებისთვის.
დღეს, დაზიანებული კანალიზაციის ხაზები ხშირად არ იცვლება, მაგრამ შეიცვალა პლასტმასის უგულებელყოფით. ამისათვის პლასტიკური მილები უნდა დააჭიროთ მილს ჰაერს ან წყლის წნევას. რბილი პლასტიკური გამკვრივებისთვის, იგი დასხივებულია ულტრაიისფერი შუქით. სპეციალიზირებული რობოტები, რომელთაც აქვთ მაღალი ენერგია, შეგიძლიათ გამოიყენოთ მხოლოდ ამ მიზნით. სამუშაოს დასრულების შემდეგ, მრავალფუნქციური რობოტი, რომელსაც აქვს სამუშაო თავი, უნდა გადავიდეს მილის გვერდითი ფილიალის მოჭრისთვის. ეს იმიტომ ხდება, რომ შლანგმა თავდაპირველად დალუქა მილის ყველა შესასვლელი და გასასვლელი. ამ ტიპის ოპერაციაში, ღიობები დაფქულია მყარ პლასტმასის სათითაოდ, ჩვეულებრივ, რამდენიმე საათის განმავლობაში. მომსახურების სიცოცხლე და საავტომობილო საიმედოობა აუცილებელია უწყვეტი ოპერაციისთვის.
